Récupération

Bonjour à vous hardis navigateurs
 
La semaine dernière, je suis monté au lac de Sainte Croix pour faire quelques essais. Comme le temps était fort ventu et clapoteux et que je n'y allais que pour quelques tests, je n'ai pas eu le courage de sortir ma barque et de passer 1 heure à la manipuler pour ne m'en servir que 20mn. J'ai donc emporté ma canne à pêche et ai mis mon bateau en laisse, afin qu'il n'ait pas la possibilité de s'évader vers le grand large. Ceci est certes sécurisant mais insatisfaisant pour l'esprit, car il ne peut pas naviguer librement et le fil induit une traînée qui perturbe son comportement. Mais c'est mieux que rien. Hélas, lors de la phase de récupération, le nylon a cassé, miraculeusement à proximité du bord, et j'ai dû me mouiller pour le récupérer. J'ai pu constater à cette occasion qu'en ce début d'Avril, l'eau du Verdon n'est pas particulièrement tiède. Il est heureux que le fond soit en pente douce à cet endroit et que le vent  ne l'ait pas entraîné hors de portée, mais cet incident m'a donné à réfléchir et j'ai phosphoré pour trouver une solution de récupération plus satisfaisante.
Le principe est de traquer le fuyard, de l'agripper fermement et de le ramener à la maison sans qu'il puisse s'échapper. Pas évident quand tout ça se passe à une bonne soixantaine de mètres du bord, on voit à peine les bateaux et il faut vraiment de la chance pour y parvenir. Pour peu qu'il y ait un peu de vent et du clapot, c'est mission impossible.
Mais il se trouve que, après bien des efforts et des déconvenues, j'ai réussi à faire fonctionner la petite caméra fpv que je me suis offerte pour Noël. D'où l'idée d'embarquer la caméra pour diriger les opérations de plus près.
Le cahier des charges :
·        Une puissance suffisante pour tirer les plus grosses unités
·        Une autonomie conséquente d'au moins 20mn
·        Une manoeuvrabilité maximum
·        Une grande stabilité, y compris dans le vent et le clapot, pour que l'image soit la plus stable possible
·        Une flottabilité élevée pour supporter une coque pleine d'eau en train de couler
·        Un système puissant et fiable pour attraper le bateau quelle que soit sa taille et sa configuration
Tout ça bien sûr dans un budget raisonnable.
 
Le résultat :
·        Un catamaran bas sur l'eau, sans protubérances, avec des flotteurs remplis de mousse. Ses dimensions imposantes (620 x 350) donnent la stabilité nécessaire à la plate-forme
·        Propulsion par 2 hélices carénées, commandées séparément en marche avant / marche arrière. Ceci permet d'avancer, de reculer, de faire demi-tour sur place et d'aligner au mieux l'axe du cata avec celui du bateau à récupérer.
·        Système de pincement s'adaptant à toutes les formes et toutes les tailles de coque, avec une fermeture à zéro et une ouverture maximale de l'ordre de 600mm
 
Voici ce que ça donne :


Le pont est nu, les seules choses visibles sont la caméra, l'inter de mise en marche et la led de contrôle.
 
Et comment ça se passe?
Imaginons que mon Paudeau (oui, je sais, ce n'est qu'une copie) se trouve en panne de vent au milieu de l'eau.  On lance à sa rescousse notre cata qui, grâce à sa puissante motorisation, arrive sur zone en quelques instants, piloté avec précision grâce à la caméra embarquée qui envoie l'image sur mon smartphone.
Arrivé à proximité, il ralentit, ouvre sa pince et s'approche en douceur,
de plus en plus près jusqu'au contact


Il ne reste plus qu'à refermer la pince pour saisir fermement l'agneau égaré et le ramener au bercail.

L'avantage de la pince est qu'elle ramène le bateau rescapé dans l'axe, et l'ensemble forme un tout assez rigide qui reste contrôlable.

Les détails techniques
 
Le cata est constitué de 4 sous-ensembles :
* Un module de structure rigide contenant la mécanique et maintenant les éléments entre eux
* Une coque contenant l'électronique et la propulsion
* 2 flotteurs pivotants garnis de grip formant la pince


Les flotteurs ont 2 fonctions : D'une part, il offrent un grand volume de flottabilité rendant l'engin insubmersible, d'autre part, ils forment les mâchoires de la pince. Recouverts de mousse caoutchouc antidérapante, ils sont la main de fer dans le gant de velours, qui emprisonne sans blesser.

Construction : Voile de verre 20g/m2 stratifié epoxy sur mousse PVC extrudé et moyeu en  bois pour maintenir les axes

Les hélices sont carénées, d'une part pour les protéger et leur éviter d'attraper des algues qui éprouvent un malin plaisir à s'enrouler autour de leur arbre, d'autre part pour redresser leur flux et augmenter l'efficacité de la propulsion car, la coque étant très courte, les arbres sont très inclinés. J'ai également envie de tester un rétreint sur la partie arrière, pour accélérer l'eau et peut-être gagner en efficacité.

Construction : Voile de verre 20g/m2 stratifié epoxy sur mousse PVC extrudé, mais  on retire la mousse aux endroits nécessaires après stratification .

Matériel :
·        2 moteurs brossés standard Ø26
·        2 contrôleurs Av/Ar 60A à 12€ (chacun, quand même)
·        1 récepteur Flysky 6 voies (il ne faut que 4 voies, mais j'ai celui-ci sous la main)
·        Un Lipo 2S 1400 mAh (ou plus, ou plusieurs si nécessaire). Si on veut booster la chose, on peut passer en 3 S, il y a de la place pour caser les accus
·        2 cardans
·        2 hélices Ø50 (en nylon chinois) contrarotatives
·        Tubes d'étambot et paliers maison à partir de tube laiton. Si j'ai du courage, je monterai des roulements inox 4x9x3
·        Axes pris dans du rond de laiton écroui Ø4
·        2 manchons PVC Ø50
Tout ça ou presque est issu de mes stocks, je n'ai pas grand-chose à acheter.
Ce n'est pas de la haute technologie, mais il faut réaliser que le temps de fonctionnement est minime, ce n'est pas la SNSM. En admettant une durée de vie limitée à une centaine d'heures, on pourra quand même profiter de l'engin au moins une bonne dizaine d'années.

Le pont est le module principal. Sa forme en caisson donne sa rigidité à l'ensemble et contient la mécanique.
Construction : CTP 8mm pour le fond, 1.5 mm pour les côtés


La pince est motorisée par un servo-treuil entraînant un arbre sur lequel s'enroulent deux boucles en Dyneema, entraînant elles-mêmes une poulie Ø40.
Le deuxième étage de réduction est constitué de deux roues à chaîne entraînant l'axe solidaire du flotteur. Etant donné que le débattement nécessaire est faible (+/- 30°), le mouvement de la chaîne n'est que d'une quarantaine de mm (figuré en jaune sur le schéma). Ceci permet de n'utiliser que des morceaux de chaîne, reliés entre eux par deux élastiques (en rouge sur le schéma) On assure ainsi une compensation naturelle de la position de la coque, tout en limitant les efforts. Une fois le contact établi, la pression est donnée par la fin de la course du servo, qui permet de tendre plus ou moins les élastiques

 
Les paliers sont réalisés en tôle 20/10 pliée
Tous les axes sont montés sur roulements inox 4x7x2
Les roues et les chaînes sont des éléments Meccano
Le servo-treuil est un modèle chinois à 18€, course 6 tours.

Tous les éléments sont fermés par des couvercles en ctp 1.5mm, afin que toute cette précieuse mécanique soit à l'abri de l'eau et des intempéries.

Le gadget plus
 
J'ai équipé la coque d'un crochet de remorquage avec largage RC, ce qui peut être utile. Je n'irais pas jusqu'à remorquer un planeur, mais je veux faire des essais de foil, de ski nautique, de tir au canon sur cible flottante et autres fantaisies.
Rien d'extraordinaire, mais c'est intéressant à mettre au point.




Voilà, c'est terminé en mode virtuel. Apuka matérialiser tout ça dès que j'aurai quelques jours de loisir.

Beau projet , j’aime bien l’idée des pinces et j’ai hâte de voir le prototype.
Bon courage

Bonjour amis du forum

Ce projet me fait penser à celui d'un ami Espagnol qui finalise un engin de récupération universel (sous-marins inclus si dotés au préalable d'une plaque en métal). A noter que son moteur est aérien histoire de se déplacer aisément sur une eau encombrée de végétaux. Ci-dessous son prototype.

Bonjour à vous hardis navigateurs

La propulsion aérienne est une solution intéressante et simplificatrice. Mais je n'ai pas vu le détail du système de récup, tu peux expliquer? J'imagine qu'il y a quelque part un gros aimant néodyme pour aller tirer les Nautilus du fond de la mer, mais qu'en est-il des bateaux de surface?  Il leur faut aussi une plaque en acier quelque part pour accrocher un grappin magnétique?

Bonjour,
Très belle étude, bien pensée et très aboutie !!! Bravo !!
Je ne peux m'empêcher de repenser au film de 007 "L'espion qui m'aimait" avec le pétrolier mangeur de sous marins.
Bon courage pour la réalisation.
Bonne journée.

Corwwin a écrit:Bonjour à vous hardis navigateurs

 Il leur faut aussi une plaque en acier quelque part pour accrocher un grappin magnétique?

Effectivement, Eugenio, mon ami Espagnol a équipé son sous-marin d'une plaque d'acier. Ci-dessous son sous-marin Nautilus III.



Peut-être également a-t-il suggéré à notre ami Pedro (un autre Espagnol, qui a construit un magnifique sous-marin à vapeur décrit dans MRB 666 à MRB 668) d'équiper de la sorte son Icineo II ? Qui sait ?  

Merci Corwwin pour ce formidable dossier !

Bonjour Corwin, projet très intéressant et conception technique très détaillée, j'ai hâte de voir la réalisation et surtout les essais pratiques

Moi ça me fait penser au pétrolier géant d'un méchant de James Bond qui capturait des bateaux

Bonjour Corwin
Nous remercions déjà ce deus ex-machina qui bientôt viendra nous délivrer des griffes de Satan.
Il y a du génie bien éveillé dans ce projet sauce SNSM